Dans un saladier ou dans le bol du robot pétrin, verser la farine, le sucre, 1 sachet de sucre vanillé (ou 8 à 10 g), le beurre mou et le sel, puis mélanger.
Ajouter la levure boulangère préalablement diluée dans un peu de lait tiède, puis continuer de mélanger.
Verser progressivement le reste du lait tiède et pétrir jusqu’à obtenir une pâte lisse, souple et homogène qui se décolle des parois du bol (comptez environ 10 minutes de pétrissage).
Couvrir la pâte d’un film alimentaire ou d’un torchon propre, puis laisser lever dans un endroit chaud, à l’abri des courants d’air, pendant environ 1h30, jusqu’à ce qu’elle double de volume.
Dégazer ensuite la pâte, l’étaler au rouleau en un grand rectangle, puis découper en 12 bandes égales.
Déposer une barre de chocolat sur le bord de chaque bande, rouler délicatement une fois sans trop appuyer, ajouter une seconde barre, puis rouler et une troisième barre puis terminer le roulage.
Disposer les petits pains sur une plaque recouverte de papier cuisson et laisser lever à nouveau pendant 1 heure, jusqu’à ce qu’ils doublent de volume.
Préchauffer le four à 180°C pendant 10 minutes. Badigeonner les petits pains avec l’œuf légèrement dilué avec un peu de lait, puis enfourner environ 15 minutes en surveillant la coloration.
À la sortie du four, déposer les petits pains sur une grille et laisser refroidir avant dégustation.